江永生于寒儒世家，6岁能写下数千言日记，读私塾时遍求当地藏书之家，诵读了十三经的正文和注疏。他学而不厌，过目能诵。21岁考取秀才，之后便无心博取功名。27岁开始以教书为业，先后在婺源大畈、江湾，城郊宜园、七里亭；安徽休宁山斗、五城；安徽歙县紫阳书院等地开设学馆收徒授业。嘉庆时期的著名学者戴震、金榜皆从其为师受业。江永曾与戴震书曰：驰逐名场，非素心。戴震在《江永事略状》中赞：“盖先生之学，自汉经师康成(即郑玄)后，罕其俦匹。”康熙五十三年(1714)，33岁的江永补廪膳生。中年，他曾连遭两次打击，一是其儿因病无钱求医夭折，二是其妻不久忧郁而亡。丧妻失子的不幸，使江水陷入极度悲痛之中，以致提督学政召升他人太学时，他也力辞不赴。