薛收生父薛道衡，为隋内史侍郎，侄子为薛元敬。他自幼过继给本家薛孺。薛孺工文史，生性正直，仕于隋，为官清廉。薛收从小受家庭的熏陶和教育，孝于父母，刻苦治学，12岁已能文。薛收的生父辞道衡因奏对不称旨，被隋炀帝赐死，天下称冤，薛收也因此不仕于隋。隋末李渊从太原起兵后，薛收入首阳山，聚集人马，准备响应。但事情被蒲州通守尧君素知晓。尧君素因薛收是著名孝子，就将薛收生母囚禁起来招安他，这样，薛收被迫回城。不久，尧君素想投靠王世充，薛收不愿随从，就潜逃出来，投奔李渊。