薛永，河南洛阳人，靠卖药使枪棒度日，江湖人称“病大虫”。宋江被发配江州，见薛永枪棒使得好，便赏了他五两银子，两人因此相识。宋江浔阳楼写反诗，被押往法场杀头，薛永等人去劫法场，后随梁山人马上山，被封为步军将校第五名，排梁山第八十四条好汉。征讨方腊时， 薛永阵亡。