公孙杵臼为春秋时晋国人（一说为今山西省忻州市忻府区逯家庄村人[1]），赵盾、赵朔父子的门客。生卒年俱不详，主要活动在晋景公时期(前599-前581年)。 　

    晋襄公死后，赵盾谋立公子雍，狐射姑则谋立公子乐（都是晋文公之子），并将其从陈国迎回，想与赵盾争权。赵盾派公孙杵臼等人将公子乐截杀。最后狐射姑被迫出奔。 　　

    晋景公三年（公元前597年）和程婴合谋，藏匿赵氏孤儿赵武，自己献出了生命。