康熙二年（1663年），与兄万备同举湖广乡试，明年（康熙三年）三甲八十四名进士，选庶吉士，散馆改户部给事中，转兵科掌印给事中。据称他“在谏垣二十余年，拒请谒，发积弊，当路严惮之”。性刚直，声震天下，至性纯笃，学问赅博，善书法，所藏明代墨迹最富。著有《声律启蒙》、《怀园集唐诗》、《萤照堂明代法书石刻》十卷、《历代君臣交儆录》等。