出自姒姓，为春秋时夏禹裔孙敬叔之后，以邑（国）名为氏。据《姓苑》记载：“系出姒姓。夏禹后。春秋时杞公子有仕齐者，食采于鲍，因以命氏”。又据《通志·氏族略》、《元和姓纂》等所载，春秋时，夏禹裔孙敬叔（即杞公子）仕齐，食采于鲍邑（原为夏朝的诸侯国，故城在今山东省历城东三十里），其子叔牙以邑（国）名为氏，称为鲍姓。